这是一个人类与魔族共存的世界，但是世界的支配权还是掌握在人类的受众。一天，魔王抓走并囚禁了人类公主栖夜莉丝（水濑祈 配音），并且向人类发出了勒索信，要求人类用世界的支配权来换回公主的自由。为了拯救公主，勇者拂晓（下野纮 配音）踏上了充满了危机的旅途。 然而，被囚禁的日子实在是太过于无聊了，古灵精怪又闲不住的栖夜莉丝决定在魔王城里找点乐子。无论是恶魔教会的法师雷欧纳多（石川界人 配音）还是世代侍奉魔王的忠犬哈士奇（小林亲弘 配音），甚至连威风凛凛的魔王（松冈祯丞 配音）本人，都被公主的恶作剧给耍得团团转。
在本作舞台的2030年代世界中，被称为“西欧财阀”的巨大组织利用财力、武力进行世界规模的彻底性资源管理，所以技术以及人类的进步正停滞不前。因此表面上技术从2000年代起就没有改变。 此作的世界观与TYPE-MOON多作共通的世界观基本设定一致，但却是从TYPE-MOON多作共通世界观的1970年代派生出来的平行世界，而并不单纯是月姬和Fate等作品的未来。 在这个世界中大源的魔力(Mana)已经枯竭了。因此TYPE-MOON多作共通的世界观中的“魔术(Magi)”和“魔术师(Magus)”几乎都衰落了，魔术协会也只余下本来就不太依赖魔力的“阿特拉斯院”。
帕西瓦尔和爷爷瓦基斯住在荒芜的边境之地，过着悠闲的生活。 帕西瓦尔快满 16 之时，爷爷问他是否要去冒险，看看外面神奇的世界，帕西瓦尔虽然以要陪爷爷为由，拒绝了冒险，但内心依旧是向往冒险的。 就在这时，一个叫伊隆希德的男人找上门来，杀害了爷爷，而这个男人正是帕西瓦尔的父亲。 帕西瓦尔为搞清真相，踏上了旅途……
