不久的将来 政治，宗教，资源，环境等等对内对外依旧抱有多种多样的问题的 人类，讴歌着与其相对的繁荣 可是 位此画上休止符的时刻 以在眼前 蔓延到全世界的异行羽虫变异生物发生源随着洋流漂移而来 意识到了这些变异生物的人们组成了国际性对抗组织——N.I.D.F. A.D.2015年 对于一齐出现在全世界的变异生物"哈提安"军团 N.I.D.F.能战胜它们吗？
公元2307年，地球的化石燃料枯竭了。经过将近半个世纪的建设后，建成了全长5万千米、以3条轨道升降机为中心的太阳能发电系统。为了建造出这个能制造半永久能量的巨大建筑物，世界形成了3个巨大的国家联盟：以美国为中心的“世界经济联盟”，通称UNION；以中国、俄罗斯、印度为中心的“人类革新联盟”；新欧洲共同体AEU。由于轨道升降机过于巨大，防卫变成了十分困难的任务。但各国军队依然为了自己的威信与繁荣进行着大规模的zero-sum game（任何一方都得不到好处的竞争）。这样的世界，要为其花上句号的组织出现了——拥有机动战士高达的“天人”私人武装组织。他们为了消除世界的纷争，展开了超越民族、国家、宗教的作战行动。高达驾驶员刹那•F•清英决心改变这个世界。
西暦2041年。突如現れた、正体不明の敵「ゼラバイア」が地球に迫っていた。 ゼラバイアの地球侵攻を予見し、密かに対準備を進めていた謎の大富豪、クライン・サンドマンは武装戦隊「アース・ガルツ」を率いて、ゼラバイアに立ち向かう。アースガルツが所有する人型メカ「グランカイザー」に4台の戦闘機「グランディーヴァ」が合体することで巨大ロボット「ゴッドグラヴィオン」が誕生する。 ゴッドグラヴィオンは、その強大な力でゼラバイアを撃退する。だが…。
かつて人間界を恐怖に陥れた 妖邪界の封印が解けると、 数多の妖邪兵が侵攻を開始した。 人類の危機に駆けつけたのは、 若き五人のサムライたち。 その名は、 サムライトルーパー！！ 彼らの闘いの日々が、 新たに幕を開ける！
